Heykel, sanatsal bakış açısıyla meydana getirilmiş üç boyutlu formlara denir. Heykel temelde mekânın kapsanması, kavranması ve mekân ile ilişki kurulması ile ilgilenir.

Heykel resim kadar, belki resimden daha da eski bir sanattır. Kilden yapılmış küçük figürler, totem direkleri, şeytan maskeleri, Easter Adasında bulunmuş garip oymalar Maya Kızılderililerin yapmış oldukları şeyler, heykel sanatının bütün dinlerde nice önemli bir yer tuttuğunu belirtmektedir. Dinin heykel sanatındaki bu önemli yeri ve etkisi, heykelin başlangıcından yakın zamanlara kadar süregelmiştir diyebiliriz.
Yeryüzünde görülen en eski heykel, yaklaşık olarak M.Ö.40.000 yıllarından kaldığı tahmin edilen mamut dişinden yontulmuş bir kadın başıdır. Söz konusu heykel, Fransa’da Garonne ırmağı yatağında, Brassempouy’da bulunmuştur. 1894 yılında bulunan bu heykelden sonra, 1922 de bulunan 15 santim boyundaki bir kadın heykeli de “Lespugue Venüsü” diye tanımlanmıştır. Bunun M.Ö.30.000 yıllarında yapılmış olduğuna inanılmaktadır. Genellikle insan, hayvan ya da nesnelerin heykelleri yapılır. Taş ve ahşap gibi malzemelerden yontularak yapılabileceği gibi, kil, balmumu gibi ara malzemelerden modellenerek, bronz ve tunç gibi metallerden dökülebilir. Büst, rölyef ve tors gibi heykel türleri vardır.

Heykel ve heykelciliğin tarihi eski zamanlara kadar uzanır. Dünyanın çeşitli yerlerinde yapılan kazılarda mermer, ağaç, taş, pişmiş toprak, maden gibi çok çeşitli malzemelerden yapılmış heykel ve heykelciklere rastlanmaktadır. Bunlar ve diğer heykeller üzerinde yapılan incelemelerden, heykellerin büyük bir kısmının çeşitli kavimlerin ilah olarak tanıdıkları varlıkları tasvir ettikleri, bazılarının kral-kraliçe gibi hükümdar ailelerini, kahramanları ve kahramanlık olaylarını, bilim, sanat ve sporda meşhur olmuş kimseleri, bir kısmının da çeşitli insan ve hayvanları tasvir ettikleri anlaşılmıştır. Tarihi araştırmalar, ilk heykelin ne zaman ve kimler tarafından yapıldığı hakkında herhangi bir netice vermemektedir.
Tarihi çok eski olduğu bilinen heykel ve heykelciliği bu derece yaygınlaştıran asıl sebep, inançtır. Çeşitli devirlerde yaşamış insanların tapındıkları ve ilah tanıdıkları şeylerin ağaç, taş, maden üzerine işlemeleri ve ibadetlerini bunlara karşı yapmaları, heykel ve heykelciliğe cemiyet hayatında geniş yer verilmesine yol açmıştır.

İlk çağ topluluklarında sanatçılar genellikle bir geleneği devam ettirir. Ortaya konan eser, toplumun ortak malı olarak kabul edilir. Dolayısıyla eserler sanatçıları değil üretildikleri kavim ve toplulukların adıyla anılırlar. Tarımsal faaliyetlerin başlamasıyla birlikte, verimsizlik sorununa çare olarak, Magna Mater (Ana Tanrıça) heykelcikleri yapılmıştır. Bu heykelciklerin malzemesi ağaç ya da topraktır. Heykeller genel olarak aynı duruşu sergiler, kişisel özellik taşımazlar. Baş oranları vücudun geneline göre büyüktür. Üç boyutlu heykellerde bile uzuvlar çizilerek gösterilir. Heykel yüzeyleri çizilerek süsleme yoluna gidilir.